Re: [閒聊] 剛剛拿到籌眾集資的民用人工外骨骼

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: 等充完電再來測試腳踏車模式跟跑步模式
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: 跑步模式號稱極速20km/h，呃我可能要需要先弄頂安全帽+護肘/護肘/護掌再來測試看看:
自己回文一下，經過這幾天測試，有一些新發現

Hypershell的ai自行判定模式其實比較保守一點，大概就是讓身體的動作變輕盈

不過如果切到特定模式，例如上下樓梯、跑步、自行車模式，就會變得積極主動

例如步行、跑步模式就有種被機器腳拖著走的感覺

自行車模式倒是有顯示出一個問題，先說說使用狀況

騎腳踏車的時候，大腿會上下擺動，外骨骼的馬達就會上下不斷的把大腿抬高+往下壓

但由於目前馬達屬於「直驅型」，沒有傳動系統，也就是馬達電機出力比大概是1:1

很快就到最大出力的高原區，全部都靠「電調」去處理

好處是蠻安靜的，但在自行車模式就顯得「扭力不足」

大腿抬高+往下壓最多就是幫使用者提高划腳踏板的轉速而已

中檔位還可以用，一到需要高扭力的高檔位時，體感輔助力道雪崩式下降

我在松山機場6號水門的自行車練習環狀跑道測試時，那邊時常有大逆風

加上我把檔位拉高，這個時候外骨骼的幫助就很有限

之前有人貼的軍備局那種，我看了一下應該是單腿有兩組馬達

靠近臀部一個，膝蓋再一個

Hypershell畢竟是輕度使用，所以只有靠緊臀部一組

要提高出力我覺得其實跟電動車的解決方案有點類似

1.加大電池量，我猜電調那邊還可以再拉高性能，但就是航續會很難看

4小時可以用完的電力，擠到20分鐘內用完那種感覺XD

所以需要加電池

2.驅動模式改成「皮帶傳動」，類似摩托車那種前後齒設計

通常皮帶驅動設計可以把電機出力放大到1:3

針對特定高出力需求，例如上肢要搬重物，可以進一步拉大前後齒的齒比

（越野機車就是比一般檔車的前齒還小，後齒比一般檔車的後齒還大，

我看美國廠商做的上肢外骨骼就有用到類似皮帶驅動設計）

缺點就是體積大，而且噪音很吵XD

而且馬達加皮帶驅動不知道為什麼很常看到馬達軸心歪掉

一旦馬達軸心歪掉還會再多一個「咖咖咖」的噪音

直驅馬達反而不會有軸心歪掉的問題

3.加馬達，增加出力點（軍備局方案）

但這個其實也要加電池量啦

不過目前下肢外骨骼如果以單兵步行、跑步、快走、上下坡、上下樓為主的話

以hypershell的左右雙馬達我覺得就非常夠用

下肢真的以「輔助肌力不足，減少疲勞，稍微提升移動速度」即可

上肢的外骨骼比較偏向搬超重物為主，例如左右手各拿一挺M240開幹那種XDDD

或是有人提到砲兵，單兵左右手可以各拿一枚155mm跑彈，增加射速之類的

不過上肢可能還要搭配腰部外骨骼比較不會受傷吧

但說來說去上中下肢外骨骼都有，好像還是最佳解

回到其他模式的感想

單純上樓模式就是感覺有個僕人把腳抬起來，踩到地後幫你壓腿，順便帶動大腿抬起身體

下樓模式一開始感覺不明顯，但一旦脫下來就會感覺外骨骼幫助很大

馬達都會默默的幫你減緩下樓時對膝蓋的衝擊

我體重比較重下樓時其實膝蓋會微酸的，會覺得腳蠻重的，但用外骨骼就很輕盈

下樓速度快很多

走路模式我覺得機器人會拖著人走路外，連帶的提高步行速度到接近「快走」的狀態

原本走路時速大約3~5km/h，外骨骼可以拉到4~7km/h而且不太會累

其實還有一個快走模式，我覺得體感速度可以拉到8km/h以上

但沒長時間嘗試就是了

一般跑步模式其實就很積極了，高出力模式全力奔跑的情況下會變很快

但是全力奔跑狀態下跑步為了迎合速度，步伐會變小外，身體重心會不自覺壓低

還有就是煞車感覺花點力氣，其實我覺得全力奔跑下的煞車都是重腳煞車

感覺有點傷膝蓋

目前測試到這裡

之前提過的DNSYS X1我也一度想買，看起來體積更小，但就是電線會外露

其實比Hypershell更適合隨身攜帶

不過外骨骼一旦有人開了市售產品第一炮，之後的演變就很快了

我打算過個2～3年再買新一代的產品

比較暴力等級的產品可能要等到5～6年後

搞不好到時候會有人工外骨骼的比賽呢XD

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我覺得真正價值在步行、快走、垂直移動 跑步模式比較像是技術展示，跑到超過自己平常極限，傷的都是自己的關節

高出力真的很明顯

Hypershell還真的有寫一個「沙地模式」，但我最近沒去海邊，無法嘗試 不知道是什麼感覺，但我猜可能是往前走路的時候，把抬高一點吧XD

也沒有，起碼腳還是要能自主動啦，人工外骨骼頂多就是「輔助」而已

這種Hypershell以後應該會便宜到靠杯，報關金額才寫NTD3000多而已 不確定他們亂寫的還是真的是零組件成本價

其實不會，因為自己還是要出力，而且Hypershell還有一個健身模式 搞到下半身掛滿沙袋那種感覺XD

剛剛試了健身模式

直接給他調到100%，腰部跟大腿直接出現泥沼般的阻尼感 Orz 馬上就調回來了XDD