[提問] 戰機在高G下的姿態估計

wahaha99 12/23 20:50...不就解算出姿態後, 減掉向下的重力加速度?

wahaha99 12/23 20:50好比說目前垂直爬升中, 那麼姿態就是俯仰,

wahaha99 12/23 20:51這時剛好加速度與重力重疊, 就減掉

wahaha99 12/23 20:52如果是其他姿態,也只是加入另兩軸的和計算

kdjf 12/23 21:05當你的陀螺儀一小時只漂一度時，幹嘛交互矯正... 飛

kdjf 12/23 21:05夠高還有

ckbling 12/23 21:34戰機在起飛前整備的時候會先對著這幾個慣性測量儀

ckbling 12/23 21:34器校正

ckbling 12/23 21:34艦載機因為有航艦移動與海浪有專屬航艦部署的特殊

ckbling 12/23 21:34校正模式

wahaha99 12/23 21:36不是啊,真實重力加速度是由加速度計計算的,

wahaha99 12/23 21:36而真實加速度計本來就包含重力了,

wahaha99 12/23 21:37不會不知道啊, 從讀數上就是水平無加速度時,

wahaha99 12/23 21:37會朝向地心有一個9.8m/s^2的加速度在,

wahaha99 12/23 21:37或是計做1G

ckbling 12/23 21:38也就是做高G機動以前重力方向已經確定了 最多就是ov

ckbling 12/23 21:38erflow 的問題

wahaha99 12/23 21:40你各位現在就是受到1G啊, 垂直地心的

wahaha99 12/23 21:41如果說你在加速度計上看不到這1G, 那是被軟體計算時

wahaha99 12/23 21:41給刻意減掉了

wahaha99 12/23 21:41計算的是扣掉地心引力外的加速度

wahaha99 12/23 21:56.....姿態是陀螺儀的事情

wahaha99 12/23 21:56你從陀螺儀得到姿態,自然能解算加速計這邊的加速度

wahaha99 12/23 21:57是相對機身什麼方向

redsquad 12/23 21:59平飛0.75G加速跟37.5度等速爬升 讀值會一樣吧？

wahaha99 12/23 22:00或是換個角度說好了, 加速度計是絕對向量,

wahaha99 12/23 22:00是基於地球引力的,姿態則是相對向量,

wahaha99 12/23 22:01光有加速度計, 你只能解算出絕對加速度,

wahaha99 12/23 22:02沒辦法解算實際上機體的方向(我朝X軸做2G加速,

wahaha99 12/23 22:02是機頭?機尾方向? 不知道)

wahaha99 12/23 22:03所以才會用上陀螺儀, 來加上姿態

wahaha99 12/23 22:03至於你說的互補,那個是校正問題,但初期沒問題啊,

wahaha99 12/23 22:03起飛時依照水平校正就完事

wahaha99 12/23 22:04到後期誰校正誰,就看誰累積務差小啊,但累積到一個

wahaha99 12/23 22:04程度,就一定還是得重來的,兩個都會有誤差

wahaha99 12/23 22:05(還是加速度計沒有累積誤差,我有點忘了)

wahaha99 12/23 22:05不過跟高G不高G倒是沒啥關聯, 我記得陀螺儀的誤差是

wahaha99 12/23 22:06隨時間累積而不是隨加速度或姿態累積

wahaha99 12/23 22:08回redsquad,看你是指三軸還是一軸

kdjf 12/23 22:52https://i.imgur.com/A6M7Ig6.jpg

kdjf 12/23 22:55這是顆199x的量產雷射陀螺儀,在戰機沒油前頂多差2度

kdjf 12/23 22:56用好一點的陀螺儀，你在想的問題直接不存在

hjfreaks 12/24 00:03滾轉roll 姿態看姿態儀 姿態儀就是用陀螺儀原理

TakeokaMiho 12/24 01:48起飛前校正 後面全部陀螺儀

snalvc 12/24 09:53你所謂陀螺儀加速度計互補濾波是MEMS才要這樣做吧

snalvc 12/24 09:54光纖或是雷射陀螺儀積分誤差和MEMS陀螺儀不在同一個

snalvc 12/24 09:54等級

snalvc 12/24 09:56還有傳統機械式陀螺儀是直接給角度並不是角速度

tfe 12/25 11:38一般民用的姿態計算不是用不太準的互補濾波，是用Ka

tfe 12/25 11:38lman filter, Kalman filter 從早期的EKF,發展到現

tfe 12/25 11:38在的UKF。軍用的應該有更準確的演算法跟更準確也更

tfe 12/25 11:38貴的感測器