Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

ewings 發表於 2021/4/10 上午10:59:46

看板car標題Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好作者

(火星人當研究生)時間Apr 10 10:59:46 2021推噓 3 推:12 噓:9 →:40

※ 引述《ykjiang (York)》之銘言：
: ※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言：
: : ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言：
: : : OK, 以雷達波的特性，的確如你說的，可以一個雷達波出去，同時有多組天線接收: : : 這部分跟光達有差異。
: : 笑死，光達輸出的資料從來就是三維的，只有一維的叫雷射測距儀。
: : 如果是更早之前還在用LADAR為名的時代，還有更多是利用全像原理，用相位差生成三: 維資料的技術。
: : 對系統來說，不過感測器是用甚麼原理，輸出的資料格式如果是三維的，那就是三維，: : 有差別的只是更新率而已。
: : 而光達輸出的一直都是三維資料，即使是平面光達，也是三維資料降維。
: 我沒說光達最後的輸出資料不是三維，我只是說初代的光達是用一維的雷射測距，經巧: 妙設計後得到三維的資料

笑死，你又把你自己的妄想拿來當證據了，啥“初代光達”！

https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays

20年前，連名稱都還沒統一叫Lidar時，就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了，

一開始研究光達的時候，就有人從雷射全像技術出發，從來沒有你想像的“一維”Lidar

: : : 你講的應該是 Rolling Shutter 造成的果凍效應，
: : : CMOS 會採取 Rolling Shutter 有很多因素，例如為了功耗、快門速度、共用元件等: : : CMOS 後來也有 Global Shutter 的設計
: : : Rolling Shutter 是同時一排 cell 曝光（不算逐個 cell，硬要挑的話）
: : : Global Shutter 是全部的 cell 一起曝光
: : : 至於 CCD 是採用 Global Shutter 的設計
: : : 你說的為了輸出 NTSC/PAL 逐個 cell 掃描，是發生在後段處理上
: : 笑死，再掰嘛
: : 特斯拉用的就是CMOS影像感測器，照你的講法，那也是一維的。
: : 現在不管是哪種攝影機，都是輸出序列訊號，不管是用rolling還是globe shutter,: : 都是一個一個cell的資料丟到暫存器，再以一維資料格式（NTSC)輸出
: 這部分也是，我一開始表達的也是 camera 的感測元件一開始就是二維的 cell 陣列
: 一個 cell 一個 cell 讀是你要抬槓，才提出來的，然後你還提了果凍效應佐證。
: 另外，camera 一般內部有 buffer 儲存完整的 2D data
: 輸出時才用你說的 NTSC 序列輸出，NTSC 基本上是舊時 TV 格式，高解析度的 camera: 不用這種輸出格式了。而且 NTSC 還有奇偶交錯的問題，在處理上容易碰到另一種跟果: 凍效應有點類似的問題，不過這也扯遠了。
: 其餘的輸出格式還有很多，也是各種取捨，不再贅述。

總歸來說，就是你自己鬼扯說啥“一維”的鬼東西，結果，CMOS的工作原理打你的臉罷了。

CMOS要在每一個cell就將電荷轉換為電壓，就注定只能逐個掃描讀取，
就剛好打臉你所謂“光達是一維，而攝影機不是”的蠢說法

: : : 1__2_.5e834778af184.png
: : : 80m鏡頭，我是敲「側」前方的兩個前向鏡頭，不是敲（正）前向鏡頭
: : : 而且這已經不是重點了，
: : : 如之前推文說的，特斯拉 3D 視覺，主要是靠正前方那三個鏡頭
: : : 基本上沒側前方那兩個鏡頭的事了
: : 別搞笑了
: : 特斯拉的三個鏡頭焦距相差那麼多，說能構成視覺深度，是你在幻想吧
: : iphone手機上面有兩到三顆鏡頭，但是還不是乖乖的上Lidar?
: : 不同焦段的鏡頭，物體的影像在鏡頭內的像素差距非常大，光是判斷是不是同一個物體: 都要消耗不少演算力了，
: : 還妄想能構成深度視覺？
: : 更別提特斯拉用的還是非常悲劇的1.2M像素鏡頭。如果像NIO用的是8M的，還勉強有點: 機會構成2.5D
: : 如果兩個焦段差那麼多的鏡頭就能構成深度視覺，你都可以去apple總部前面嗆他們白: 癡才要額外用Lidar了。
: 我不確定你說的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什麼

笑死，連2.5D都沒聽過，那你是要啥資格在前面鬼扯深度視覺的東西？
第三維的資料精度只能當參考用，統計學上達不到七成的可靠度，就只配用0.5D

: 不過前面推文中也有人給連結了，證明一個攝像頭就能測得深度，多個攝像頭更準確。
證明啥？證明用Lidar的apple公司是傻子，你才是天才？

要用偽測距騙這種傻瓜特教教徒還不簡單？

直接假設路人的身高是170公分，再用攝影機焦距和像素高度換算，就得到偽測距了，
這個方式在100年前就出現了，像狙擊鏡上面就有刻度讓射手可以用人當參考物，粗略的估算距離。

但是如果路人身高不到150，又恰巧特別瘦，或是行進間突然彎腰，使像素高度變化率大幅改變，
讓偽測距出現很高的誤差怎麼辦？
你以為特斯拉之前出包，撞上橫躺地上的貨車、撞上等等紅燈的機車的事件是怎麼來的？

AI再怎麼訓練，還是會有大數據資料沒涵蓋到的少數情況。當自駕車數量增加至上千萬輛時就算這些少數情況發生機率再低，在這麼大的母體數量下，發生次數也會變得很高。
所以對自駕系統真正負責任的公司，才會用光達等可以真測距的感測器來設計。

: 因為車子行進間可以拍很多個對同一物體不同距離下的 frame
: 至於特斯拉是怎麼辦到的細節部分，我不知道，唯一確定的要耗費很多算力，
: 連結如下：
: 《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)
: https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: 《Autopilot》FSD初探25－遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎？
: https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238

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亂餵流浪狗的人其實和渣男沒什麼兩樣
一個是讓狗以為自己是有主人的狗，一個是讓人以為感情有了歸宿
但都只是做半套不想完全負責而已

※ PTT留言評論

※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.72.200.47 (臺灣)

※ PTT 網址

推

bluemkevin 04/10 11:14CMOS sensor 接觸到的都是逐行送出資料。

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bluemkevin 04/10 11:16車用的也是

推

as6633208 04/10 11:20純影像我覺得至少可以判斷自己有沒有碰到啦，但要去

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as6633208 04/10 11:20提前推估距離或深度到很準，我覺得就有點難了，不要

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as6633208 04/10 11:20說機器，網路上一些誤導是立體的圖片人自己肉眼都很

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as6633208 04/10 11:20難判斷了吧，機器光用影像怎麼可能就可以解決==還是

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as6633208 04/10 11:20要結合別的傳感器啦

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ewings 04/10 11:21coms是循序讀取，先放在暫存器中，後面才是你看到的

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ewings 04/10 11:21逐行輸出。基本上還是延續過去電視機的線掃描原理。

※ 編輯: ewings (42.72.200.47 臺灣), 04/10/2021 11:22:36

噓

ingmu 04/10 12:45撞貨車的是AP不是FSD 撞機車的沒開AP 搞清楚再來...

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ewings 04/10 12:49笑死，你是特黑吧？連ACC都要測距了，你這樣講就是

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ewings 04/10 12:50特斯拉黑心，AP都不測距的？

噓

ssss127 04/10 13:04喔你比Elon更懂摟請問現在哪裡高就？

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ssss127 04/10 13:05是世界自駕系統權威還是計畫主持人？

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ewings 04/10 13:44又有一個傻瓜特教教徒自以為比apple公司厲害？？

噓

ssss127 04/10 13:48可憐特黑沒本事也只能在這裡發文該該叫

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ssss127 04/10 13:48這麼強怎不發篇世界級自駕論文

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ssss127 04/10 13:49以自己貧弱的知識還不知道自己丟人現眼

推

kazami 04/10 13:52我想要比elon懂的人很多吧他只是個CEO, 能有多少

Elone Musk成功的關鍵在於他能把失敗視為工程改進上的大收穫像最近SN-8~11全炸了，但是他眼睛也不眨一下。問題在於你要不要當他的白老鼠.....

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kazami 04/10 13:52時間去碰觸這塊難道你覺得庫克就很懂apple雙鏡頭

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kazami 04/10 13:52三鏡頭運作原理跟細節嗎？

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ewings 04/10 13:53笑死，傻瓜特教教徒怎麼不先去SAE門口叫囂說特教FSD

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ewings 04/10 13:53神器居然只拿到level2？

推

bluemkevin 04/10 13:59目前以循序讀取大宗，所以我不知道他到底要表達什麼

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bluemkevin 04/10 14:03即使是同時曝一整張圖，讀取還是得逐序，感測器不可

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bluemkevin 04/10 14:03能同時讀一整張圖跟倒一整張圖出來。

其實真的要說，現在的電子掃描雷達天線，因為使用MIMO的設計，還稍微比較有跳脫循序掃描的感覺

※ 編輯: ewings (42.72.200.47 臺灣), 04/10/2021 14:14:47

推

bluemkevin 04/10 15:02一次要倒一張圖也可以，備夠大的記憶體，單一圖點10

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bluemkevin 04/10 15:03bit數，整張圖是很可觀的數量級。

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ykjiang 04/10 16:01最後輸出的當然序列的，其他數位裝置也一樣，省接線

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ykjiang 04/10 16:02果凍效應跟最後輸出的介面無關，是曝光順序

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ykjiang 04/10 16:04相關細節可以參考 CMOS Image sensor 的原理介紹

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ykjiang 04/10 16:04https://zhuanlan.zhihu.com/p/100777121

推

bluemkevin 04/10 16:38sensor內會備有記憶體，因為要達到real-time，現行

→

bluemkevin 04/10 16:38的大量儲存裝置都不合適，因此備的幾乎是SRAM，但SR

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bluemkevin 04/10 16:38AM不會備到整張圖的大小，因為真實還是得依序讀取An

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bluemkevin 04/10 16:38alog的值。

噓

ssss127 04/10 16:39現在是誰在叫囂你怎麼不去特斯拉門口靠北我自己

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ssss127 04/10 16:39很屌你們都廢物沒我懂

噓

ssss127 04/10 16:41特斯拉自駕部門leader是業界權威你？？？天橋底下

→

ssss127 04/10 16:41說書都比你行臉皮還超厚被打臉還不覺悟

噓

ssss127 04/10 16:44整天被打臉還一直開文章特黑都這副德性

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ykjiang 04/10 16:44SRAM 太貴，當然能省就省，只要備到能趕上輸出即可

噓

ssss127 04/10 16:45不懂就虛心請教很難人家y大也是很客氣回覆討論

推

bluemkevin 04/10 16:46global shutter 類似先把資訊鎖在浮閘內，再讀出，

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bluemkevin 04/10 16:46但讀還是得依序讀。

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ssss127 04/10 16:47就你自以為比世界最先進自駕公司之一還屌臉皮厚

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ssss127 04/10 16:47成這樣

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bluemkevin 04/10 16:48再更以前，資訊無法鎖住，就只能要讀到記憶體前感應

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bluemkevin 04/10 16:48。

推

ykjiang 04/10 16:50原來是存在浮閘，類似flash，果然工程師都很會省

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ykjiang 04/10 16:51不過浮閘也算記憶元件，原理跟SRAM不同就是

推

bluemkevin 04/10 16:53其實也不是省的問題，是效果好太多，成本應該比較高

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bluemkevin 04/10 16:53，不過我大概知道y大和e大哪裡認知不一樣了。

推

bluemkevin 04/10 16:57Sorry剛剛去翻一下，Global shutter不是用浮閘鎖資

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bluemkevin 04/10 16:57料，更正一下。

→

ykjiang 04/10 16:59沒差，工程的問題，就效果跟成本的拉鋸

噓

pavaro 04/10 17:30快來看其他車廠救世神在這

噓

sted0101 04/10 19:07這一串看下來高下立判了

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sted0101 04/10 19:07電動車 apple no.1 tesla no.2

推

shadowppt 04/11 01:50Lidar也是有難辨識的狀況，就各有有缺

推

shadowppt 04/11 01:52Global shutter硬傷是速度沒rolling快啊

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