Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好

※ 引述《ewings (火星人當研究生)》之銘言：
: ※ 引述《ykjiang (York)》之銘言：
: : 維資料的技術。
: : 我沒說光達最後的輸出資料不是三維，我只是說初代的光達是用一維的雷射測距，經巧: : 妙設計後得到三維的資料
: 笑死，你又把你自己的妄想拿來當證據了，啥“初代光達”！
: https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays
: 20年前，連名稱都還沒統一叫Lidar時，就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了，
: 一開始研究光達的時候，就有人從雷射全像技術出發，從來沒有你想像的“一維”Lidar
提到光達，沒有人會扯到雷射全像術吧

維基百科介紹 LiDAR 原理時附的動畫如下：
https://0rz.tw/mGPEV

Velodyne 出的，早期被用於電動車的 LiDAR ，Waymo 還在用的，結構如下：
https://0rz.tw/xMUYJ

比較後來發展的 flash LiDAR ，的確有用到你說的感測器陣列，相關介紹可以參考
維基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar

: : 這部分也是，我一開始表達的也是 camera 的感測元件一開始就是二維的 cell 陣列: : 一個 cell 一個 cell 讀是你要抬槓，才提出來的，然後你還提了果凍效應佐證。
: : 另外，camera 一般內部有 buffer 儲存完整的 2D data
: : 輸出時才用你說的 NTSC 序列輸出，NTSC 基本上是舊時 TV 格式，高解析度的 camera: : 不用這種輸出格式了。而且 NTSC 還有奇偶交錯的問題，在處理上容易碰到另一種跟果: : 凍效應有點類似的問題，不過這也扯遠了。
: : 其餘的輸出格式還有很多，也是各種取捨，不再贅述。
: 總歸來說，就是你自己鬼扯說啥“一維”的鬼東西，結果，CMOS的工作原理打你的臉罷了。
: CMOS要在每一個cell就將電荷轉換為電壓，就注定只能逐個掃描讀取，

CMOS 將累積的電荷轉為電壓，因為每個 cell 有單獨的轉換開關，所以允許逐個轉換
實務上是採用 rolling shutter 的方式，大多一次轉換一排，造成你說的果凍效應

實際上 global shutter 的 CMOS 也發展出來了，只是現在主流還是 rolling shutter
（global shutter CMOS sensor 就沒有你說的果凍效應了）

: 就剛好打臉你所謂“光達是一維，而攝影機不是”的蠢說法

: : 都要消耗不少演算力了，
: : 機會構成2.5D
: : 癡才要額外用Lidar了。
: : 我不確定你說的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什麼
: 笑死，連2.5D都沒聽過，那你是要啥資格在前面鬼扯深度視覺的東西？
: 第三維的資料精度只能當參考用，統計學上達不到七成的可靠度，就只配用0.5D

就一個 2.5D 各自解讀囉，
我是因為還聽過另一種 2.5D 的說法，所以才想確認你的說法

: : 不過前面推文中也有人給連結了，證明一個攝像頭就能測得深度，多個攝像頭更準確。: 證明啥？證明用Lidar的apple公司是傻子，你才是天才？
: 要用偽測距騙這種傻瓜特教教徒還不簡單？
: 直接假設路人的身高是170公分，再用攝影機焦距和像素高度換算，就得到偽測距了，: 這個方式在100年前就出現了，像狙擊鏡上面就有刻度讓射手可以用人當參考物，粗略的估算距離。
: 但是如果路人身高不到150，又恰巧特別瘦，或是行進間突然彎腰，使像素高度變化率大幅改變，
: 讓偽測距出現很高的誤差怎麼辦？
: 你以為特斯拉之前出包，撞上橫躺地上的貨車、撞上等等紅燈的機車的事件是怎麼來的？: AI再怎麼訓練，還是會有大數據資料沒涵蓋到的少數情況。當自駕車數量增加至上千萬輛時
: 就算這些少數情況發生機率再低，在這麼大的母體數量下，發生次數也會變得很高。
: 所以對自駕系統真正負責任的公司，才會用光達等可以真測距的感測器來設計。

你覺得特斯拉的 FSD 是用這種判斷方式嗎？或者只是單張照片的判斷方式？

之前附的連結就有說它是利用多張照片綜合判斷的，人家都出專利了，
深度方面的準確度沒有 LiDAR 高，但 Tesla 覺得夠用了。

專利連結如下：
https://www.teslarati.com/tesla-pure-vision-fsd-patent-elon-musk/

: : 因為車子行進間可以拍很多個對同一物體不同距離下的 frame
: : 至於特斯拉是怎麼辦到的細節部分，我不知道，唯一確定的要耗費很多算力，
: : 連結如下：
: : 《Autopilot》AK談論AP開發細節 (2020/02)
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: : 《Autopilot》FSD初探25－遮住鏡頭還能在路口轉彎嗎？
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238

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