Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好
影像、雷達、光達不太一樣，我把影像與雷達、光達拆成兩類好了，影像對於訊號處理來說屬於二維陣列，但是雷達與光達可以帶回三維的目標資訊，雷達就是低頻段的光，因頻率特性不同，所以適用場景不同，光達的脈衝時間很短，所以較於雷達相比，對於相同目標，可以帶回更高精度的資訊。
光達的領域上有關延展性目標，可以參考K. Granstrom, M. Baum, and S. Reuter 所著的這篇文章 Extended object tracking: Introduction, overview, and application.在AI輔助下，或許環境良好下影像能做到光達能大多數能做的事，但某些判斷影像與光達先天上的差距還是存在。
其實也好奇，傳感器與影像間的關聯是否讓AI找出並學習其特徵向量，有待高手解答了。
--
※ PTT留言評論
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 223.136.135.224 (臺灣)
※ PTT 網址
※ 編輯: airforce1101 (223.136.135.224 臺灣), 04/08/2021 22:25:17
3
笑死，你又把你自己的妄想拿來當證據了，啥“初代光達”！ 20年前，連名稱都還沒統一叫Lidar時，就已經在研究使用光電感測器陣列直接生成三維影像了， 一開始研究光達的時候，就有人從雷射全像技術出發，從來沒有你想像的“一維”Lidar : : : 你講的應該是 Rolling Shutter 造成的果凍效應，![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://pic3.zhimg.com/v2-662fc50c422e039867385d43feb2bacb_l.jpg?source=172ae18b "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
7
提到光達，沒有人會扯到雷射全像術吧 維基百科介紹 LiDAR 原理時附的動畫如下： Velodyne 出的，早期被用於電動車的 LiDAR ，Waymo 還在用的，結構如下：![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4b/Effigy_mounds_lidar.jpg "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
1
笑死，光達輸出的資料從來就是三維的，只有一維的叫雷射測距儀。 如果是更早之前還在用LADAR為名的時代，還有更多是利用全像原理，用相位差生成三維資料的技術。 對系統來說，不過感測器是用甚麼原理，輸出的資料格式如果是三維的，那就是三維， 有差別的只是更新率而已。 而光達輸出的一直都是三維資料，即使是平面光達，也是三維資料降維。6
我沒說光達最後的輸出資料不是三維，我只是說初代的光達是用一維的雷射測距，經巧 妙設計後得到三維的資料 : : 你講的應該是 Rolling Shutter 造成的果凍效應， : : CMOS 會採取 Rolling Shutter 有很多因素，例如為了功耗、快門速度、共用元件等 : : CMOS 後來也有 Global Shutter 的設計2
OK, 以雷達波的特性，的確如你說的，可以一個雷達波出去，同時有多組天線接收 這部分跟光達有差異。 : : 你講的 CMOS 果凍效應，不是 CMOS 的本質，而是數位化後，要將資料放在記憶體， : : 從記憶體讀取時有先後順序，這基本上是電子式的掃描，跟前面的機械式有差距。 : 這邊也是看不懂你在講三小![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://img.technews.tw/wp-content/themes/twentytwelve/library/images/logo.gif "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
11
這邊看完，我的感想只有“供三小？” 雷達與光達在原理上是利用掃描的方式，取得距離與向量，本質上資料的維度就是大於二維了。 是什麼時候變一維的？如果要這麼瞎扯，那鏡頭裡的CMOS一次也只能讀一個cell的資料， 一樣得要逐個掃描才能得到二維影像（這個就是所謂的果凍效應的成因）， 照你的說法，鏡頭不也一樣是一維的？![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://global.kyocera.com/ces/img/sensing-technology/sec11_img03.jpg "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
3
雷達基本上是機械動作在掃描 初代的光達也一樣，最新的發展小型化後，有搞陣列方式同時發射好幾組雷射，不過 解析度還是個問題 你講的 CMOS 果凍效應，不是 CMOS 的本質，而是數位化後，要將資料放在記憶體， 從記憶體讀取時有先後順序，這基本上是電子式的掃描，跟前面的機械式有差距。1
還是不曉得你在供三小 從雷達誕生以來，也從來沒出現過你口中的“一維”雷達 拿二戰裡的德國Lichtenstein雷達來說好了，雷達發射天線是固定在飛機的機首， 也沒有任何的機械機構讓天線搖動或轉動。![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://img.laserfocusworld.com/files/base/ebm/lfw/image/2020/03/2004LFW_jh_1__2_.5e834778af184.png "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
7
直接看實際例子不就好了 在機車海的國家打開FSD 都能正常自輔駕 實際例子有什麼還能質疑的嗎![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://img.youtube.com/vi/j3n1xBvYkP0/mqdefault.jpg "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
9
目前應用的雷達跟光達在量測數據上還是有些不同 [雷達] 參考這篇文章![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://i.imgur.com/AInOO4Db.jpg "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
25
Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達話說這是大概1個月前Musk的推特內容 新聞跟原PO也lag太久..... 推特短短幾行，報導還可以寫這麼多也是不容易 然後更有趣的一點 一邊說使用pure vision，一邊把不專注路況的FSD beta車主排除在外唷XD![Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達](https://i.imgur.com/cuaAP2yb.jpg "Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達")
9
[討論] 光達與毫米波雷達 自駕技術的未來之戰今天網路有一位曲博士分析了未來自駕技術所使用的雷達與光達的差異 並大膽分析特斯拉未來自駕技術的選擇 因為影片很長相信大多數人不會看完 所以總結一下![[討論] 光達與毫米波雷達 自駕技術的未來之戰](https://img.youtube.com/vi/bPaSqgg7aws/mqdefault.jpg "[討論] 光達與毫米波雷達 自駕技術的未來之戰")
11
Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好從最基本的原理來說，光達跟雷達就是用來測距，理論上只有一維的資訊 三維的部分是經過一些設計、運算後得到的 反而鏡頭得到的一開始就是二維資訊，然後可以經過運算得到三維的資訊， 特斯拉更進一步從中取得四維資訊（多的那維是時間軌跡預測） 以目前的技術：![Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好](https://img.youtube.com/vi/tEO2X7i9MEw/mqdefault.jpg "Re: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好")
11
Re: [新聞] 誰是未來自駕車市場的主導者？外媒預測真的不懂你用意何在..... 看了一下股票板討論光達的推文，整串討論下來正反意見都有 提fusion成熟沒問題的推文 認為光達必需和高精地圖快速建置的推文![Re: [新聞] 誰是未來自駕車市場的主導者？外媒預測](https://i.imgur.com/ZfW0kNEb.jpg "Re: [新聞] 誰是未來自駕車市場的主導者？外媒預測")
1
Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障我的興趣是開發車輛自動駕駛的程式。 根據我不專業的瞭解。 ACC 無法判斷靜止的車輛，是一件很匪夷所思的事情。 當然，我是不清楚市售車的 ACC原理跟我們軟體的原理是否一樣。 但是，從程式的角度來看， ACC 沒道理對靜止車輛無感。 如果你是像特斯拉用純影像辨識的方法，照理，不論是行進間車輛、靜止車輛，![Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障](https://i.imgur.com/TZB9Am8b.jpg "Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障")
44
[問題] 機油要一年一換嗎？![[問題] 機油要一年一換嗎？](https://img.youtube.com/vi/jDFpZArf52Q/mqdefault.jpg "[問題] 機油要一年一換嗎？")
26
[情報] 輕型車Citroen Ami (mobile01)![[情報] 輕型車Citroen Ami (mobile01)](https://i.meee.com.tw/5wDKLT1.png "[情報] 輕型車Citroen Ami (mobile01)")
23
[閒聊] 監理所隔熱紙調查![[閒聊] 監理所隔熱紙調查](https://i.imgur.com/zLaFXoub.jpeg "[閒聊] 監理所隔熱紙調查")
1
[問題] 換完煞車油收費是否合理？4
[閒聊] 台灣車評是不是完全不行8
Re: [閒聊] 監理所隔熱紙調查5
[問題] 2016年1月Yaris 四速變速箱油更換4
[問題] 乙式車險保單請益![[問題] 乙式車險保單請益](https://i.imgur.com/qLSr39Hb.jpeg "[問題] 乙式車險保單請益")
4
[問題] uTagGo跟車麻吉Autopass4
Re: [菜單] Toyota Rav43
Re: [討論] 這種窄度大家覺得過得去嗎？![Re: [討論] 這種窄度大家覺得過得去嗎？](https://i.imgur.com/E4ePet7b.png "Re: [討論] 這種窄度大家覺得過得去嗎？")
3
[問題] 副駕駛座的遮陽板上的警告貼紙 可以撕掉?![[問題] 副駕駛座的遮陽板上的警告貼紙 可以撕掉?](https://i.imgur.com/Oh6Zr9Hb.png "[問題] 副駕駛座的遮陽板上的警告貼紙 可以撕掉?")
2
Re: [閒聊] 台灣車評是不是完全不行
Re: [問題] uTagGo跟車麻吉Autopass![Re: [問題] uTagGo跟車麻吉Autopass](https://i.imgur.com/KooXiEGb.jpeg "Re: [問題] uTagGo跟車麻吉Autopass")
15
[情報] Rolls-Royce Cullinan可能搭載H![[情報] Rolls-Royce Cullinan可能搭載H](https://www.supermoto8.net/images/article/f3478200bfea00aa2ef516d7b5864cfe2.jpg "[情報] Rolls-Royce Cullinan可能搭載H")
3
[問題] 轉速表有沒有可能是快樂錶?15
[問題] 汽車有衝壓進氣的設計嗎？![[問題] 汽車有衝壓進氣的設計嗎？](https://moto7.net/imgs/Resize2520of2520P90045628_highRes1.jpg "[問題] 汽車有衝壓進氣的設計嗎？")
3
Re: [新聞] 宛如科幻小說 馬斯克的未來地底隧道亮相![Re: [新聞] 宛如科幻小說 馬斯克的未來地底隧道亮相](https://pic.pimg.tw/ice2006/e80c1fbf5b9c677252f6dad256f576cf.jpg "Re: [新聞] 宛如科幻小說 馬斯克的未來地底隧道亮相")