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Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障

看板car標題Re: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障作者
chandler0227
(錢德勒)
時間推噓34 推:35 噓:1 →:32

※ 引述《rfvujm (Rfvujm)》之銘言:
: 今天看新聞啦
: 又看到三寶開ACC撞防撞車
: ACC沒考慮前車突然急煞或失去動力的情況嗎
: 前方遠遠有不動的物體就這樣直直給他撞下去?


其實感測器感測距離比人眼還遠,問題在感知上(確認前方是否有車)

自駕技術分
1. Sensing(感測)
2. Perception(感知)
3. Planning(規劃)
4. Control(控制)

最難的一直都是感知

感測到前方有物體是一回事,再進一步確認前方物體是一輛車又是一回事



目前市售車主要配置毫米波雷達+視覺辨識(輔助)

1. 雷達並不是偵測不到靜止物
但為了避免誤作動,選擇只輸出移動物體量測

2. 攝影機會有少數例子無法感知的情況(斜著的貨車、翻覆的貨車等)

3. ACC屬於ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)只是輔助駕駛
遇到靜止物體沒反應比誤作動突然煞車影響小的多



[雷達]

https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障
(1) 可以量測到靜止物體
(2) 量測物理量:距離、角度、相對速度,但不包含高度資訊

nuScenes數據庫
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

黃色的點是車用雷達的數據
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

無法確定雷達感測到的是前車、人孔蓋、橋墩、懸掛的號誌或看板

避免錯誤偵測造成急煞,只輸出可動的物體量測



為了解決感測靜止物體造成誤作動的問題

一些廠商有在開發4D Imaging Radar

https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障
量測物理量:距離、方位角、高度角、速度

Arbe: Radar Revolution. Delivered
https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI

The RadSee 4D Imaging Radar
https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM



[視覺]

視覺是根據演算法得到"距離"的資訊

但要開發一套100%正確的演算法太強人所難

相較於"直接量測"到物理量

演算法"計算"得到物理量

會讓軟體複雜度增加,這對系統強健性而言不是啥好事



當然以上討論的都還停留在輔助駕駛階段

Intel副總裁兼Mobileye總裁/首席執行官在CES演講中提過
https://i.imgur.com/AVwH4KT.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

ADAS和自駕差異不在於能力

而是平均失效間隔時間(MTBF, Mean Time Between Failures)

也就是當ADAS往自駕邁進時

除了要滿足功能外,更重要的是確保足夠可靠(極低失效跳脫機率)



關於這點,美國密西根大學M-City自動駕駛實驗室的彭暉提過

https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

訂定ODD(Operational Design Domain)

Lv4自駕在ODD運作,確保系統安全,是比較負責人的作法



ODD會受當地交通環境複雜度影響

例如:
1. 交通號誌(不同位置、被招牌擋住之類)
2. 車道寬度、車道線清晰程度
3. 用路人習慣、駕駛習慣

需要因地制宜,適合A區域的ODD不能直接套用到B區域

所以如何制定合理的ODD

成為目前自駕車發展討論相當熱烈的議題&難題




補充一下光達

傳統光達(AM lidar)量測到的三維點雲,但不包含速度資訊

速度必須經由不同時間點的數據進行推算
(點雲分類、時間軸前後關聯、過濾雜訊,進而推算該物體速度)

https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

所以目前有發展FCMW(frequency modulated continuous wave)光達

可以直接量測速度

但光達依舊有些感測問題
1. 鏡像、玻璃材質測不到(光穿透)
2. 黑色物體偵測距離偏短(吸收能量)
3. 惡劣天候感測能力不佳,甚至前車水花、海邊風砂干擾的問題



光達、雷達、攝影機三者互補

會是"安全"且最全面的作法


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※ PTT留言評論
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wumdbmax 11/16 09:02推專業

YJM1106 11/16 09:03人類辨識能力真的挺行的對吧

poco0960 11/16 09:06你的大腦在開車上路之前至少訓練了10幾年,ai才上

poco0960 11/16 09:06路幾年?

kazami 11/16 09:08專業推~

neverland 11/16 09:11專業推

sammy98 11/16 09:11學飛機不會膩 在螃蟹車後面放應答器 很難嗎

YJM1106 11/16 09:11無關訓練時間,只說能力很強不行嗎?

tfct 11/16 09:12AI有夠廢吹牛也十多年了 還是這副鳥樣

tfct 11/16 09:13AI果然只是騙投資人的騙局

AI絕對有用,但是並非萬解 不能啥都丟給演算法處理

cwttt 11/16 09:22不能說 AI爛 AI到ACC中間很多因子 你車上要裝多少

suitup 11/16 09:22推專業

cwttt 11/16 09:22錢的電腦 還有感測器? ACC是大眾商品

cwttt 11/16 09:23只是要影像識別 計算精準都很容易 要快速便宜很難

cwttt 11/16 09:24更別說還要跟車上一堆控制通訊 會有很多問題要解

cwttt 11/16 09:25軟體上跑AI是一回事 燒到FW又是一回事 簡化再簡化

kazami 11/16 09:39我覺得不能說AI廢 是騙投資人的人把他吹

kazami 11/16 09:39上天 只講它能做到什麼 不講它做不到什

kazami 11/16 09:40

aletheia 11/16 09:47錢大好神

xru03 11/16 10:23

Aixtron 11/16 10:38雷達干擾一堆,一般對空都要有個五度角,避開地面的

Aixtron 11/16 10:38雜訊!更不要說雨這種會吸微波的

zyx12320 11/16 10:48建議你去研究Tesla AI day的內容

不是任何東西丟給Machine Learning,期待一個近似100%正確的演算法 我上面也有講 功能達到和足夠可靠是兩回事

yaritai 11/16 10:48推 言之有物

Roger106 11/16 10:48專業推推

ChungLi5566 11/16 10:54現在的技術就像一個人在不熟的路上開車 只能看標線

ChungLi5566 11/16 10:54、燈號來做反應

ChungLi5566 11/16 10:56而人類開車會結合過去的駕駛經驗 預測接下來可能會

ChungLi5566 11/16 10:56發生的事提前做反應

almostreal 11/16 11:02

devin0329 11/16 11:04謝謝你認真回垃圾廢文

bunjie 11/16 11:45專業推

FAPP 11/16 11:47

ian41360 11/16 11:57防撞車上個QR code讓電腦辨識就好辣

shock0223 11/16 12:00請問如果是怕誤判煞停 為什麼不做提醒而不煞車呢?

藍色lidar、白色radar

https://i.imgur.com/nPmeMdl.jpg

圖 ACC撞防撞車是不是設計太智障

Radar data is much noisier than lidar data 靜止的反射干擾訊號太多啦 天橋、大樓、人孔蓋、號誌、停車場出口閘門、減速丘.....一堆有的沒的 系統會一直提醒,光想像就很痛苦

shock0223 11/16 12:01前面有一陣煙也可以提醒 不一定要煞停

rainsilver 11/16 12:18原來雷達有這麼多限制 難怪特斯拉要用攝影頭

CodyBro 11/16 12:18

rainsilver 11/16 12:19感覺辨識數據和技術提升到一定程度能克服

演算法不能100%解決問題 所以才有新型態4D雷達(解決靜止物感知)、FMCW光達(直接輸出速度而非計算)

pippen2002 11/16 12:33反推三寶...是不是腦袋不太會用?

z01170117 11/16 12:41推 之前看過很多反射導致無法被偵測到的案件

corlos 11/16 12:52AI想更聰明 先裝張3080在車上吧 -.-

corlos 11/16 12:52那種便宜貨還想多聰明

weber1964 11/16 12:53影像的solution就是吃pixel數、紋理特徵,pixel不

weber1964 11/16 12:53夠多、前處理不好就不精確,要做好就花時間,同一

weber1964 11/16 12:54個model結構,input的影像大張效果就好。

weber1964 11/16 12:56光達、雷達,同樣效果計算成本相對少,但沒有紋理

weber1964 11/16 12:56資訊無法判別是否為可能導致衝突的物件。

weber1964 11/16 13:00所以高速用光達,但靜止物被過濾。AEB可判斷靜止物

weber1964 11/16 13:00是否會導致衝突,但算太慢,免強可用最快約為時速80

weber1964 11/16 13:00,這就是目前技術瓶頸。

barry70490 11/16 13:01解決方法不難其實

單純滿足功能當然很簡單 要做到相當穩定可靠的程度談何容易

dicktrf 11/16 13:36那會整路叫到你不要不要的,最後關掉

darktasi 11/16 14:39推錢大

frank111 11/16 15:46好專業,請問防撞車上做一個ACC的辨識性統可行嗎?

frank111 11/16 15:47例如安裝一個發射訊號的儀器

kis28519 11/16 16:20

Aixtron 11/16 16:37防撞車發射,每台車接收器不用成本嗎?為什麽要讓少

Aixtron 11/16 16:37數王八蛋的成本轉嫁給全體用路人?

Aixtron 11/16 16:41而且頻段不是您想用就用!全世界就你亂搞,萬一影響

Aixtron 11/16 16:41到過境飛機或園區的機台等,誰負責?重點是讓三寶消

Aixtron 11/16 16:41失才是正解

BensonLinZW 11/16 17:27不是ai廢,車用自駕科技的可靠性需求和家用電腦差太

BensonLinZW 11/16 17:27多了,任何程度的預期外狀況都可能導致嚴重事故

grayeric 11/16 21:35專業推

snowfish104 11/17 01:37推整理 如果放了肯定是影響現行使用者體驗

※ 編輯: chandler0227 (42.72.181.47 臺灣), 11/17/2021 08:42:31

a901922001 11/17 14:15這就是電腦看到的東西