Re: [分享] 麋鹿測試的最快紀錄排名
我前一篇有講過
影響跟轉向有關的操控表現
(1) 底盤/輪胎先天的物理特性
(2) 動態控制方法/策略
ISO 3888(俗稱的麋鹿測試)中為何不能推論底盤優劣
急遽變換車道的車輛動態暫態響應，車上電腦會一定程度的介入控制
因此ISO 3888測試成績好壞，與車輛本身的動態控制方方法/策略高度相關
論底盤特性：過彎最大G值、繞錐表現
論動態控制方法的好壞效果，最常拿來比較的就是ISO 3888測試
一般車乘用車跟ESC有關的感測器不外乎
1. 側向加速度感測器
2. 偏擺率感測器
3. 油門/煞車踏板深度感測器
4. 方向盤轉角/扭矩
5. 輪速感測器
ESC動態控制
1. 從輪速確認車輛當前的動態(real time)
2. 透過介入方向盤/煞車/油門讓車身穩定下來
而車身穩定目標常見是訂定yaw rate，動態控制常用到yaw rate control
yaw是繞車身Z軸轉動方向，yaw rate則是轉動速率
https://i.imgur.com/DL7Hfs5.jpg
舉這篇2019文獻當例子好了
Adaptive Robust Vehicle Motion Control for Future Over-Actuated Vehicles
https://reurl.cc/j7GdQq
這篇文章比較不同控制方法的差異
車輛動態控制的架構，分高中低三層
https://i.imgur.com/19KF8oD.jpg
左邊是車輛模型，右邊是控制的演算法
https://i.imgur.com/oD3cB6R.jpg
double lane change的駕駛行為
從yaw rate來看，理想目標值會類似一正一反較急的弦波
動態控制好壞會受控制器頻率影響
https://i.imgur.com/GRhey2x.jpg
我之前在自駕車甩尾車這篇也有提過 #1U2iWlAN
即時運算(real time)頻率越高，代表越短時間間隔就計算一次車輛動態
車輛模型/輪胎參數
https://i.imgur.com/4ozidGX.jpg
在上層控制(high-level control)中改變這些參數影響不大
輪胎影響在底層控制(low-level control)和Control Allocation中影響較大
Tire influence is managed rather by the CA and the low-level control.
Robustness at these downstream layers should be improved
gain-scheduled controller
https://i.imgur.com/0AkJwgO.jpg
探討不同速度下之影響
gain scheduling 指在線性系統中，加入不同工作點的增益值來近似非線性的行為
lateral velocity control
https://i.imgur.com/PKHMm5U.jpg
在相同側向速度，比較車輛兩種行為
1. conventional behavior
2. transition behavior (minimize yaw rate)
在transition behavior中，車輛有更多側滑(sideslip)的行為
https://i.imgur.com/MeUjd2e.jpg
以最小yaw rate為目標的暫態行為當中
車輛穩定性與車輛側滑角(β)和側滑角微分有相當大的關聯性
stability is more related to the vehicle side-slip angle
and its time derivative
因此文獻最後提到了輪胎/路面摩擦預估
https://i.imgur.com/T5ww7iN.jpg
車輛控制一大挑戰是摩擦力預估
one of the major challenges of ground vehicle control is friction estimation
輪胎是高度非線性行為，還會根據路面情況變化
tire behavior is highly nonlinear and changes with different roads
文獻中這一系列的動態控制方法比較都是基於同底盤
但改變控制器響應頻率/延遲、模型參數準確性、控制方法
動態表現都會有程度不等的差異
也因為現在底盤電控/線控化程度越來越高
在特定操控情況，例如麋鹿測試這種緊急閃避行為
電腦會大幅度的介入，目標讓維持車身穩定與車輛動態行為
其他相關文
#1U2iWlAN DeLorean DMC-12 的現代式甩尾
#1UCyn3Gy RAV4 二度挑戰麋鹿測試成功！
※ 引述《yha (春天來了)》之銘言：
: 有人說這個測試和操控無關
: 令人蠻困惑的
: 到底這個＂操控＂的定義到底是什麼？
: 對一般通勤的人 就算偶爾有點小跑
: 操控最重要不就是緊急時又不能直直撞下去
: 必須激烈操控汽車的狀況
: 此時如果方向盤打兩下就會翻車 還是失控
: 那這台車要不要買就必須好好考慮
: 這個測試很合理的評估這個能力
: 如果操控跟這件事無關 那它是指？
: 跑山殺彎的能力？ 那這件事跟一般人還
: 真沒什麼關係
--
嗯嗯好 跟我想的一樣
看不完
推，但你認真了，網路一堆嘴砲XD
其實我是覺得越強調性能的車子，介入程度越低
所以測試成績常偏差不太意外
怎麼辦，先推好了
好專業 先推就對了
有認真要看懂 大概的意思就是 緊急動態的操控 受電腦操控方向
盤油門煞車等參數的影響比較大 跟底盤的物理特性關係小 阿這
個不就是操控？ 只有底盤的物理特性才叫操控？ 手機跑分快 軟
體沒關係？
但是一般操控是看N個項目綜合指標，用單一麋鹿測試成績來推論整體操控本來就不合理 汽車操控安全性指數 測試評價規程
https://i.imgur.com/KnEjfRL.jpg
一款車如果只有偏置前撞有成績(高分)，但沒有側撞/立柱側撞成績 也不能說這款車撞測成績優秀
沒辦法啦，太多人只看到想看到的
結論就是賓士這次被迫背了一個黑鍋，CLA雖然貴為一台
轎跑車，但只能管ESC，麋鹿測試沒有一項是它管的
只只能說緊急閃避這項成績的確很糟，不能推論底盤就是爛 GLE還更慘，電腦直接介入四輪程度不等的煞車，把時速從60降到50左右
https://youtu.be/wIbWuoSSTfM?t=83
真的要比操控就是大家都用同一組電腦跟參數去設定ESC
比較底盤特性，要找到電腦介入程度小的測試方法
※ 編輯: chandler0227 (36.224.245.79 臺灣), 04/08/2020 12:05:24我覺得是這樣喇 在講究操控的時候 不希望電腦介入吧
同意樓上，但這樣的話測試結果應該也不合時宜了
其實不用管底盤好不好了..只要想遇到類似障礙物車身會怎麼
表現就好
我們不是Schumi...甚至不是業餘車手..遇到類似障礙物只會控
制的更慘而已
就跟普通人在幻想手動控制煞把可以比ABS還好一樣
下賽道誰不會關電控啦 想看操控目前還是紐伯林比較準
結論：越偏的車其實性能取向越好
跟性能沒絕對正相關，但也不是負相關啊.....
AMG GTR完全不偏耶。好慘
會覺得和性能有正負相關一定是沒看懂這文XD
快推不然人家以為我看不懂
就麋鹿測試對路人信仰者是一種假高潮，變因多，加上各
家車廠自己認定的優化控制參數，測試者本身有開146能力
，不代表就能完全決定車對其他路人反饋產生的性能好壞
設定
現在車輛的電腦介入的程度高
真的要講操控，就算激烈操駕，你也未必等於底盤優秀
一輛車很多動態都是電子控制，不然你早就不知道失控到哪
專業推
麋鹿一開始著重在是否有VSC的車輛比較
這很明顯就是在說一台車的電腦對於車輛的有效控制
反之如果電腦介入的少，一般人根本不可能駕馭，甚至極端
操作
意思是說 這個測試不能作為絕對測試底盤好壞是因為，現
在的車子加入許多電控及電腦的介入，所以此項測試能當
作底盤好壞的參考但不是絕對因素嗎？是這個意思嗎？謝
謝
是的，這項測試是判別"急遽變換車道的操控能力" ISO 3888: Test track for a severe lane-change manoeuvre 不能僅憑單一項就去評定這台車整體操控性 而且因為這項測試中，動態控制影響比重也很大，不能直接拿來推論底盤優劣
個人覺得車手的測試後評論很有參考價值
我認同麋鹿測試只是證明這樣操控方式的操控性優劣
這樣的操控性優劣，是一堆因素綜合起來的結果
難以單論什麼部位好壞(例如底盤)
但我認為一台車這樣都會失控，他整體操控性是蠻慘的
km77會測兩個項目：麋鹿測試+繞錐測試 我講過麋鹿測試電腦介入程度大，相對的繞錐時電腦介入少很多 而CLA麋鹿測試通過速度差了A Class一大截，但在繞錐速度上卻能跟A Class相仿
https://www.youtube.com/watch?v=oGYe60ECv30CLA
https://www.youtube.com/watch?v=EY2z7-HwJPAA Class
這樣一比，主要問題不會是在底盤上，否則CLA繞錐能力應該也會很差
簡單說麋鹿測試跟操控性有關
但是哪個原因導致操控性如此，並無法輕易評斷
高速公路我會寧可瞬間煞車踩到底…不敢做大動作轉方向
盤
有時真的是壞反應，煞車大多狀況是最好的，除非遇駝鹿
專業好文！不過我特粉之後一樣繼續po我特麋鹿成績優
異的文 來影射我特操控好棒棒。反正多數鄉民根本沒
有原po這麼專業的學識，看到分數高就高潮了
控制系統對摩擦力的預估會影響ESC系統對車子的動態修正判
斷
這篇文章是基於同一底盤的機械條件下，我比較好奇，如果
車子換了一個更寬抓地力更好的熱熔胎，這樣預設的抓地力
評估有問題，這樣是不是就不能讓預設的ESC系統作出有效利
用最大抓地力的動態判斷
所以改裝車下賽道才要把ESC關閉求更好成績?
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